Книга направлена на восстановление утраченной человечеством около двух с половиной тысячелетий назад культуры формирования шага. Рассмотрены вопросы теоретической механики, эргономики, биомеханики формирования шага. Сформулирована теория эталонного формирования шага и инерционных кинематических цепей.